机器人学（412413）实验教学大纲
01．教学单位名称：机械科学与工程学院
02．实验中心名称：液压基础实验中心
03．课程名称：机器人学
04．课程代码：412413
05．课程类别：专业课
06．课程性质：选修
07．课程学时：28学时，其中含实验 6学时
08．课程学分：1.5
09．面向专业：机械工程
10．实验课程的教学任务、要求和教学目的
该实验课程的教学任务和教学目的是使学生了解工业机器人的组成、工作原理、设计方法和应用场合，巩固和训练学生所学基础理论和专业技能，培养学生综合运用各门专业知识解决实际工程问题的能力。
实验课程的内容要求涵盖传感与检测、运动控制、机械传动、电机的动力输出等常用元器件的使用、设计方法和控制方法。
11．学生应掌握的实验技术及实验能力
(1)掌握示教的方法；设计机器人的示教过程。
(2)掌握机器人的运动学方程的建立；会运用方程求解运动学的正解和反解，并实现机器人的运动控制。
(3)掌握工业机器人的伺服电机和步进电机的控制；学会使用高级语言（VC、VB）对机器人的控制方法；理解动态链接库的概念；利用所给的动态链接库，编写机器人抓取作业程序。
(4)掌握机器人搬运路线的规划方法；设计机器人装配作业的工作过程，并编程实现。
